Địa bàn xã Bảo Hiệu hiện nay trước đây vốn là xã Bảo Hiệu và xã Lạc Hưng.

Trước khi sáp nhập, xã Bảo Hiệu có diện tích 28,12 km², dân số là 6.397 người, mật độ dân số đạt 227 người/km². Xã Lạc Hưng có diện tích 13,13 km², dân số là 1.553 người, mật độ dân số đạt 118 người/km².

Ngày 17 tháng 12 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 830/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hòa Bình (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 1 năm 2020)[2]. Theo đó, sáp nhập toàn bộ diện tích và dân số của xã Lạc Hưng vào xã Bảo Hiệu.